Archivo

Posts Tagged ‘cinemàtica inversa’

Cinemàtica inversa

agosto 6, 2010 Deja un comentario

Cinemàtica és la descripció del moviment. Un dels objectius dels rudimentaris mecànica és identificar les forces en un objecte de punt i després aplicar la cinemàtica per a determinar el moviment de l’objecte. L’ideal seria que la posició de l’objecte en tot moment es pot determinar. Perquè un objecte extens, (cos rígid o altres), juntament amb la cinemàtica lineal, moviment de rotació es poden aplicar per a assolir el mateix objectiu: Identificar les forces, desenvolupar les equacions de moviment, trobar la posició de centre de massa i l’orientació de l’objecte en tot moment. Cinemàtica inversa s’aplica als objectes extensos, però en aquest cas el moviment d’un (o més) parts d’un objecte es coneixen, però les forces (tal vegada) no ho són. Cinemàtica inversa li permet determinar el moviment de totes les parts dels objectes.
Cinemàtica inversa és el procés de determinació dels paràmetres d’un articulat objecte flexible (un cadena cinemàtica) a fi d’assolir un resultat desitjat plantejar. Cinemàtica inversa és un tipus de la planificació de moviment. Cinemàtica inversa també són rellevants per a programació de jocs i animació 3D, on un ús comú és assegurar-se que personatges del joc connectar físicament el món, tals com potes d’aterratge fermament en la part superior del terreny.
Cinemàtica inversa és la branca de la robòtica, que s’ocupa de l’estudi i l’aplicació del procés de determinació dels paràmetres d’un objecte flexible a fi d’assolir un desitjat plantejar. Una figura articulada consta d’un conjunt de segments rígids connectats amb les articulacions. Diversos angles de les articulacions dels rendiments d’un nombre indefinit de configuracions. La solució a la cinemàtica problema, tenint en compte d’aquests angles, és la posi de la figura. La solució al problema més difícil cinemàtica inversa és trobar els angles d’articulació donada la configuració desitjada de la figura (és a dir, *efector final). En el cas general no existeix una solució analítica per al problema de la cinemàtica inversa. No obstant això, la cinemàtica inversa pot ser resolt a través de programació lineal tècniques. Certes cadenes cinemàtiques especials-aquells amb un canell esfèric permís de cinemàtica dissociació. Aquest tracta del efecte final d’orientació i la posició independent i permet una eficient solució de forma tancada.
Cinemàtica inversa és una eina utilitzada amb freqüència pels artistes de 3D. Sovint és més fàcil per a un artista per a expressar l’aspecte espacial desitjada en lloc de manipular directament els angles articulessis. Per exemple, la cinemàtica inversa permet a un artista per a moure la mà d’un model 3D humà a la posició desitjada i l’orientació i té un algorisme de seleccionar l’angle adequat del canell, el colze i articulacions dels muscles.
Per exemple, quan un vol arribar a un pom de la porta, el seu cervell ha de fer el necessari càlcul s fins que les seves extremitats i el tors de manera que la mà localitza prop de la porta. El principal objectiu és moure la mà, però les articulacions múltiples i complexos de diverses articulacions ha d’ocórrer a donar la mà a la ubicació desitjada. El mateix passa amb molts tecnològics aplicacions, cinemàtica inversa matemàtiques els càlculs s’han de realitzar per a articular les extremitats de la manera correcta per a arribar a els objectius desitjats. Un exemple de cinemàtica inversa càlculs són sovint essencials és robòtica, on un operador vol posicionar una instrument mitjançant un braç robot, però certament no vol manipular cada robot conjunta individualment. Altres aplicacions inclouen l’animació per ordinador on els animadors ho desitja, pot operar un personatge generat per ordinador, però els resulta impossible difícil d’animar cada articulació. La solució és el model de les articulacions virtual de la marioneta i permetre que l’animador per a moure les mans, peus i tors, i l’ordinador genera automàticament les posicions de les extremitats per a assolir això utilitzant cinemàtica inversa. La clau per a la implementació reeixida de la cinemàtica inversa és animació dintre de les limitacions: les extremitats caràcters equip “ha de comportar-se dintre de raonable antropomorfisme antropomorf límits. De la mateixa manera, dispositius robòtics tenen limitacions físiques, tals com l’entorn que operen, les limitacions de les articulacions de les seves articulacions són capaces de, i les càrregues físiques i finit velocitats a les quals estan en condicions d’operar.